由此，正交矩阵被定义出来。 下面推导“正交矩阵的转置矩阵与逆矩阵相等” （知乎公式编辑器太难用了，我直接贴图了） p1，p2，p3，....，pn为列向量，a的转置*a中，以第一行为例，p1